Hình dung các đám mây điểm CARLA LIDAR bằng RVIZ CARLA-ROS-Bridge

May 09 2022
Trong bài viết này, chúng ta sẽ hình dung các đám mây điểm LIDAR bằng cách sử dụng cầu carla Ros. CARLA là phần mềm mô phỏng xe tự lái mã nguồn mở cung cấp các cảm biến xe tự lái khác nhau bao gồm LIDAR, radar, camera RGB, v.v.

Trong bài viết này, chúng ta sẽ hình dung các đám mây điểm LIDAR bằng cách sử dụng cầu carla Ros. CARLA là phần mềm mô phỏng xe tự lái mã nguồn mở cung cấp các cảm biến xe tự lái khác nhau bao gồm LIDAR, radar, camera RGB, v.v.

ROS (hệ điều hành rô bốt) là một khuôn khổ là một nền tảng tiêu chuẩn hóa để phát triển tất cả các loại rô bốt. Carla-Ros-Bridge như tên gợi ý giúp chúng tôi kết nối ROS và CARLA. RVIZ là công cụ trực quan hóa được sử dụng để trực quan hóa dữ liệu cảm biến khác nhau trong ROS.

Vì vậy, bài viết này giả định rằng bạn đã cài đặt CARLA và ROS.

Trước hết, hãy khởi động máy chủ CARLA bằng lệnh sau

./CarlaUE4.sh

Để khởi chạy Cầu CARLA ROS, hãy điều hướng đến vị trí sau.

<HOME> carla-ros-bridge / catkin_ws / src / ros-bridge / carla_ros_bridge / khởi chạy

Tiếp theo, mở terminal và nhập lệnh sau.

source ~ / carla-ros-bridge / catkin_ws / devel / setup.bash

Bây giờ khởi chạy tệp carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch.

carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch

khi bạn chạy tệp này sau cửa sổ pygame sẽ xuất hiện. Nhấn b rồi nhấn P để cho phép xe lái ở chế độ lái tự động

Tesla Model 3 đã được ra mắt

Khách hàng của Carla-ros-bridge đã đánh giá chiếc xe này như một đại lý. Bạn có thể tương tác với nó bằng cách sử dụng ros. Tất cả dữ liệu của cảm biến có thể được truy cập bằng cách sử dụng ros.

Hãy hình dung một số dữ liệu trong rviz. Để khởi chạy rviz, hãy mở một thiết bị đầu cuối mới và nhập lệnh sau.

source ~ / carla-ros-bridge / catkin_ws / devel / setup.bash

chạy tiếp theo rviz bằng cách sử dụng sau

rviz rviz

Cửa sổ Rviz

Bây giờ cho phép hiển thị dữ liệu camera và lidar trong rviz. Đi tới thêm-> theo chủ đề và chọn chủ đề bạn muốn hình dung.

chúng ta có thể thấy lớp phủ điểm lidar và đầu ra của camera rgb trong rviz. Bạn có thể ghi lại bất kỳ dữ liệu nào trong số này bằng cách sử dụng tệp rosbag. Ngoài ra, bạn có thể định cấu hình lại thiết lập cảm biến bằng cách sử dụng tệp này

<HOME> carla-ros-bridge / catkin_ws / src / ros-bridge / carla_spawn_objects / config / objects.json

© Copyright 2021 - 2022 | vngogo.com | All Rights Reserved